Краткое содержание

arXiv:2511.10699v1 Тип объявления: кросс Аннотация: Артроскопические процедуры могут значительно выиграть от навигационных систем, повышающих пространственное восприятие, глубину восприятия и поле зрения. Однако существующие оптические системы трекинга накладывают строгие ограничения рабочего пространства и нарушают хирургический процесс. Визуальные альтернативы, хотя менее инвазивны, часто полагаются исключительно на монокулярную камеру артроскопа, что делает их подверженными дрейфу, неопределенности масштаба и чувствительности к быстрому движению или закрытию обзора. Мы предлагаем систему навигации DualVision ArthroNav — многокамерную систему артроскопии, интегрирующую внешнюю камеру жёстко закреплённую на артроскопе. Внешняя камера обеспечивает стабильное визуальное определение местоположения (визуальную одометрию) и абсолютную локализацию, тогда как видеопоток от монокулярной камеры артроскопа позволяет восстанавливать плотную структуру сцены. Комбинируя эти взаимодополняющие виды, наша система устраняет присущую монокулярному SLAM неопределённость масштаба и долгосрочный дрейф, обеспечивая надёжную повторную локализацию. Эксперименты показывают, что наша система...