Краткое содержание

arXiv:2501.16480v2 Announce Type: replace-cross Аннотация: Точная оценка риска столкновения в динамичных дорожных сценариях является ключевым требованием для планирования траектории автономных транспортных средств (АТС) и позволяет провести комплексную оценку безопасности систем автоматического вождения. Для этой цели в данной статье представлена новая метрика вероятностной оценки риска занятости (PORA). Она использует пространственно-временные тепловые карты в качестве вероятностного прогноза занятости окружающими участниками дорожного движения и оценивает риск столкновения вдоль запланированной траектории АТС на основе потенциальных взаимодействий транспортных средств. Использование вероятностной занятости позволяет PORA учитывать неопределенность будущих траекторий и скоростей участников дорожного движения в оценках риска. Риск от потенциальных взаимодействий транспортных средств далее корректируется с помощью модели Кокса, которая учитывает относительное движение между АТС и окружающими участниками дорожного движения. Мы демонстрируем, что предложенный подход улучшает