Краткое содержание

arXiv:2511.12117v1 Тип объявления: новый Аннотация: Точное восприятие 3D-движения сцены существенно повышает безопасность и надежность системы автономного вождения. Благодаря своей всепогодной работоспособности и уникальным воспринимающим свойствам, 4D миллиметровый радар стал важным компонентом в современных системах автономного вождения. Однако разреженные и зашумленные радарные точки часто приводят к неточному восприятию движения, оставляя автономные транспортные средства с ограниченными возможностями sensing, когда оптические сенсоры деградируют в неблагоприятных погодных условиях. В данной статье мы предлагаем RadarMP, новый метод для точного восприятия 3D-движения сцены с использованием низкоуровневых сигналов радиолокационного эха из двух последовательных кадров. В отличие от существующих методов, которые разделяют обнаружение радарных целей и оценку движения, RadarMP совместно моделирует обе задачи в единой архитектуре, обеспечивая согласованное построение облака радарных точек и покомпонентное предсказание 3D-потока сцены. С учетом характеристик радара мы разработали специализированные само-