Краткое содержание

arXiv:2511.12370v1 Тип объявления: новый Аннотация: Обнаружение изменений сцены онлайн (Online Scene Change Detection — OSCD) представляет собой крайне сложную задачу, требующую от агента выявления значимых изменений в режиме реального времени при наблюдении сцены с произвольных ракурсов. Существующие методы обнаружения изменений сцены онлайн значительно уступают офлайновым подходам по точности. Мы представляем первый метод онлайн-обнаружения изменений сцены, который является позиционно-инвариантным, не требует аннотирования и обеспечивает согласованность между несколькими видами, работая при этом быстрее 10 кадров в секунду и достигая нового уровня производительности, превосходящего даже лучшие офлайновые подходы. Наш метод вводит новую самообучаемую функцию потерь для объединения нескольких признаков и наблюдений с целью вывода изменений сцены, быстрое оценивание позиции методом PnP относительно эталонной сцены, а также стратегию быстрого обновления представления сцены на основе трехмерных гауссовых сплаттов, управляемого изменениями. Подробные эксперименты на сложных реальных наборах данных показывают, что наш подход превосходит как онлайн-, так и офлайн-методы базового уровня.