Краткое содержание

arXiv:2511.12415v1 Тип объявления: новый Аннотация: Задача восстановления структуры по движению (Structure from Motion — SfM) является ключевой задачей компьютерного зрения, направленной на восстановление трехмерной структуры сцены и движения камеры по последовательности двумерных изображений. Недавняя концепция геометрии визуализации, основанная исключительно на позах, разделяет трёхмерные координаты и положения камер, демонстрируя значительно улучшенные результаты SfM благодаря корректировке поз. Продолжая развивать подход, основанный на позах, данная статья исследует критически важную взаимосвязь между структурой сцены, вращением и переносом. Важно отметить, что перемещение может быть выражено через параметры вращения, позволяя нам свести представление геометрической модели визуализации до многообразия вращения. Предлагается оптимизационная структура, использующая только вращение и базирующаяся на ошибке репроекции, применимая как для двухкамерных, так и многокамерных сценариев. Результаты экспериментов демонстрируют превосходную точность и устойчивость предложенного метода по сравнению с современными методами оценки вращения, даже сопоставимую с результатами многократных итераций процедуры уточнения пучка (bundle adjustment). Надеемся, чт