Краткое содержание

arXiv:2511.12919v1 Тип объявления: новый Аннотация: Оценка позы объекта в шести измерениях (6D), важная задача для робототехники и приложений дополненной реальности, становится особенно сложной при работе с новыми объектами, чьи трехмерные модели отсутствуют. Для снижения зависимости от 3D-моделей недавние исследования сосредоточились на методах оценки позы с использованием одного эталона, когда достаточно единственного опорного вида вместо полной трёхмерной модели. Однако существующие подходы, основанные на регрессии вещественных координат, страдают ограниченной глобальной согласованностью вследствие локального характера свёрточных архитектур и сталкиваются с трудностями в симметричных или частично закрытых сценах из-за отсутствия моделирования неопределённости. Мы представляем CoordAR — новую автокорреляционную архитектуру для оценки позы неизвестных объектов по одному референсу. CoordAR формулирует соответствие между тремя пространственными координатами эталонного и целевого видов в виде карты дискретных токенов, получаемых автокорреляционным вероятностным способом. Чтобы обеспечить точное сопоставление...