Краткое содержание

arXiv:2511.12977v1 Тип объявления: новый Аннотация: Построение интерактивных симуляторов и масштабируемых сред обучения роботов требует большого количества сочленённых объектов. Однако большинство существующих трёхмерных активов в симуляции являются жёсткими, а ручное преобразование их в сочленённые объекты чрезвычайно трудоёмко и дорогостояще. Это порождает естественный вопрос: можем ли мы автоматически выявлять сочленяемые объекты в сцене и непосредственно преобразовывать их в сочленённые активы? В данной работе мы представляем ArtiWorld — ориентированный на сцену конвейер, который локализует потенциальные сочленяемые объекты из текстовых описаний сцены и реконструирует исполняемые модели формата URDF, сохраняющие исходную геометрию. Основу данного конвейера составляет Arti4URDF, использующий трехмерное облако точек, предварительные знания большой языковой модели (LLM) и дизайн подсказок, ориентированных на URDF, чтобы быстро преобразовать жесткие объекты в интерактивные сочлененные объекты на основе URDF, сохранив их форму в 3D-пространстве. Мы оцениваем ArtiWorld на трёх уровнях: 3D-симула...