Краткое содержание

arXiv:2511.13309v1 Тип объявления: новый Аннотация: Генерация реалистичных облаков точек лидара играет ключевую роль в разработке и оценке автономных систем вождения. Хотя современные методы генерации трехмерных облаков точек лидара продемонстрировали значительные улучшения, они всё ещё сталкиваются с заметными ограничениями, включая отсутствие возможностей последовательной генерации и неспособность создавать точно позиционированные передние объекты и реалистичные фоны. Эти недостатки препятствуют практическому применению существующих методов. В данной статье мы представляем DriveLiDAR4D — новую систему генерации лидарных сцен, включающую мультимодальные условия и оригинальную модель предсказания шума LiDAR4DNet, способную формировать временные последовательности согласованных лидарных сцен с высоко контролируемыми объектами переднего плана и реалистичными задними планами. Насколько нам известно, данная работа является первой, предлагающей решение задачи последовательной генерации лидарных сцен с возможностью полного манипулирования всей сценой в рамках единого подхода. Мы демонстрируем...