Краткое содержание

arXiv:2412.18951v3 Тип объявления: замена Аннотация: Понимание топологии дорог имеет решающее значение для автономного вождения. В данной статье представлена система TopoBDA (Топология с использованием деформации внимания Безье), новый подход, который улучшает понимание дорожной топологии путем применения механизма деформируемого внимания Безье (BDA). TopoBDA обрабатывает многокамерное изображение с обзором 360 градусов для формирования признаков вида сверху ("Bird’s Eye View"), которые уточняются через декодер трансформера, использующий механизм BDA. BDA применяет контрольные точки Безье для управления механизмом деформируемого внимания, улучшая обнаружение и представление вытянутых тонких полилинейных структур, таких как центральные линии полос движения. Дополнительно TopoBDA интегрирует два вспомогательных компонента: функцию потерь формулировки маски экземпляра и стратегию прогнозирования множества "один ко многим", чтобы еще больше повысить точность обнаружения центральных линий и улучшить понимание дорожной топологии. Экспериментальные оценки на наборе данных OpenLane-V2 показывают, что TopoBDA превосходит существующие методы, достигая уровня современных передовых решений.