Краткое содержание

arXiv:2506.08334v3 Тип объявления: замена-перекрёстная Аннотация: Объекты с сочленениями широко распространены в повседневной жизни. Взаимодействующие цифровые двойники таких объектов имеют многочисленные приложения в области воплощённого ИИ (embodied AI) и робототехнике. К сожалению, современные методы оцифровки реальных объектов с сочленениями требуют тщательного сбора данных, препятствуя практическому, масштабируемому и обобщаемому получению данных. Мы сосредоточены на анализе движений и сегментировании частей объекта с сочленением на основе случайно захваченного видеопотока RGBD, снятого ручной камерой. Случайно снятое видео взаимодействия с объектом с сочленением легко получить в больших объёмах с помощью смартфонов. Однако эта задача сложна из-за одновременного движения объекта и камеры, а также значительных перекрытий, возникающих при взаимодействии человека с объектом. Для решения этих проблем мы предлагаем iTACO — каркасную структуру от грубого к тонкому уровню, позволяющую определять параметры шарнирных соединений и выделять подвижные части объекта из динамического видеопотока RGBD. Чтобы оценить наш метод в этой новой обстановке...