Краткое содержание

arXiv:2412.01500v3 Тип объявления: замена-перекрёстная Аннотация: Для высокоуровневых гео-пространственных приложений и интеллектуальной робототехники точная глобальная позиционная информация имеет критическое значение. Локализация с помощью карт является универсальным подходом для преодоления ограничений глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС) в сложных условиях окружающей среды. Однако текущие решения сталкиваются с проблемами гибкости построения карт, нагрузки на хранение данных и производительности повторной локализации. В данной работе мы представляем систему визуального картографирования и локализацию с помощью карты под названием SF-Loc, основная идея которой заключается в представлении карты на основе разреженных кадров со сплошными, но компактными значениями глубины, называемых кадрами визуальной структуры. На этапе картографирования применяется многодатчиковый плотный метод корректировки пучка (MS-DBA) для создания геопривязанных кадров визуальной структуры. Проверяется локальная совместимость видимости для поддержания разреженности карты и достижения инкрементного картографирования. На этапе локализации выполняется грубая и точная визуальная локализация, при этом...