Краткое содержание

arXiv:2512.17568v1 Тип объявления: новое Аннотация: Полнофигурное управление манипуляторами с учетом полной кинематики руки имеет решающее значение для многих сценариев манипулирования, связанных с избежанием столкновений тела или взаимодействиями тела и объекта, что делает недостаточным рассмотрение только положений концевого эффектора при обучении политике. Типичный подход для полнофигурного манипулирования заключается в обучении действий в суставном пространстве робота. Однако несоответствие между суставным пространством и фактическим пространством задачи (т. е. 3D-пространством) увеличивает сложность обучения политике, поскольку обобщение в пространстве задачи требует, чтобы политика изначально понимала нелинейную кинематику руки, которую сложно обучить на ограниченных демонстрациях. Для решения этой проблемы в данном письме предлагается фреймворк имитационного обучения с учетом кинематики с согласованными пространствами задачи, наблюдений и действий, все изображенные в одном и том же 3D-пространстве. В частности, мы представляем как состояния робота, так и действия, используя набор 3D-точек на руке