Краткое содержание

arXiv:2512.17764v1 Тип объявления: новое Аннотация: Восприятие деформируемых линейных объектов (ДЛО), таких как кабели, веревки и провода, является краеугольным камнем для успешного последующего манипулирования. Хотя методы, основанные на зрении, были широко изучены, они остаются уязвимыми для окклюзий, которые часто возникают в ограниченных средах манипулирования из-за окружающих препятствий, больших и изменяющихся деформаций, а также ограниченных точек обзора. Кроме того, высокая размерность пространства состояний, отсутствие отличительных визуальных признаков и наличие шумов датчиков进一步 усугубляют challenges надежного восприятия ДЛО. Чтобы решить эти актуальные проблемы, в данной статье представлен UniStateDLO — первое полное решение для восприятия ДЛО с использованием методов глубокого обучения, которое достигает надежной работы при сильной окклюзии, охватывая как оценку состояния в одном кадре, так и отслеживание состояния между кадрами из частичных облаков точек. Обе задачи сформулированы как условные генеративные проблемы, используя Note: The translation was cut off in the source text. The full sentence would likely continue with something like "... generative models" or similar. The provided translation stops at the same point as the original.